有关堆垛机的精度控制

zyi · 发表于 2008-12-26 10:46

用PLC实现自学习很难,因其不可以多任务执行(宏观的),速度和存储数据量都不理想

只看该作者 · 发表于 2010-3-10 13:14

加减速度真的好平缓好流畅是因为其使用的是变加速度，引入加加速度的概念。
速度是加加速度的2次方这样速度不会产生突变，自然就很流畅平稳。

hydac · 发表于 2010-3-10 23:26

原帖由 sailor_zfj 于 2008-12-19 16:33 发表
请问hydac,堆垛机的自我学习功能在PLC程序中如何实现？例如，货位数有3000个，能么堆垛机PLC程序中用3000寄存器记忆其位置？有关精度控制是否计算起点货位寄存器D1,到终端寄存器D2的距离，然后根据变频器的S曲线计算高速运行距离和减速停止的距离，输送最佳的频率参数？

实话实说，我大概是6年前也在做堆垛机的控制，编过堆垛机的程序，当时也考虑过将自学习放入PLC程序中，但后来因为工作性质改变不做堆垛机控制了因此这只是一个构思，没有自己亲身实践过自学习功能，但我个人观点是，如果仅凭借PLC来完成走行、升降及制动的自学习是有点困难的，是否可以借助WCS或者每台堆垛机与WCS之间配置一台中转PC来储存货位信息？ WCS指令下发至中转PC后，中转PC将货位号信息转换成具体的货位地址信息再发送给堆垛机，反正现在电脑很便宜，应该不会增加很多成本。制动自学习是最最重要的，直接关系到堆垛机是否可以在最少时间内刹停，而这个数据量也很小，可以存在PLC中。
每条轨道，每个堆垛机，每个现场情况都不同，因此实际减速效果会有一些细微的差距，制动自学习可以在大的理论制动距离控制下弥补这些细微的差距，将制动的性能发挥到最大。
所以，我觉得最佳的减速停止距离不是靠算出来的，是靠堆垛机在实际安装好的轨道上跑出来的，至于距离需要多少，有激光测距、有旋转编码器、有闭环的变频控制应该不难完成这个实际采集吧？

Come_For_SAP · 发表于 2010-3-16 22:37

学习

diamondjiang · 发表于 2010-5-19 01:19

原帖由 BMHRI 于 2010-3-10 13:14 发表
加减速度真的好平缓好流畅是因为其使用的是变加速度，引入加加速度的概念。
速度是加加速度的2次方这样速度不会产生突变，自然就很流畅平稳。

上次和个搞技术的谈起这个变加速问题,国人说，说起来容易，国内搞这个2次方就是搞不好.......

zhwf4418 · 发表于 2011-6-9 21:38

各位人才，有没有想跳槽的，做过自动化仓库行业的电控调试，主要从事物流自动化系统的应用开发支持工作，是一家国际自动化品牌厂商，有兴趣的可以联系我，QQ:43882854，ZHWF4418@163.COM

BIKAO · 发表于 2011-6-12 23:03

顶一下，好贴子，学习了！

weifu520163 · 发表于 2014-11-10 14:48

都2014年了，有什么更好的方法没有？

SIXBOYYJ · 发表于 2015-7-1 15:01

高度关注，只为学习

zyi · 发表于 2015-11-30 22:06

diamondjiang 发表于 2010-5-19 01:21
老实说这2家做的堆垛机傻大黑粗的，真的很难看!!! 项目给他们做了不少. 进步没多大....
没觉得他们做 ...

正解!

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